堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。

  按结构分类：单立柱堆垛机、双立柱堆垛机。

单立柱堆垛机机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架。

双立柱堆垛机机架结构是由2根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架，所以结构刚度比较好，质量比单立柱大。